1842年，20歲的年輕木匠皮埃特羅·里瓦接到了自己的第一批活兒——替別人造一只小釣魚船和一只手劃船。從那以后，他決定把造船作為謀生手段，并以自己的姓氏RIVA作為品稱.10年后，皮埃特羅娶了妻子，并陸續有了五個兒女。后來，他的兒子埃爾內斯托被送到外地學做買賣，學徒師滿后，埃爾內斯托回家幫助父親打點生意。
埃爾內斯托頗有商業頭腦，他意識到發動機將成為造船業的未來所在。在他的努力下，RIVA有了新的工廠，開始建造更大的船只，生產規模也越來越大。1881年，RIVA的第一只機動船下水。
1907年，埃爾內斯托因為船廠的腳手架坍塌不幸身亡。不過船廠生產沒有受到影響，他的三兒子塞拉菲諾很快接手了父親的事業，并開始改變公司的生產方向。當時，歐洲已經能夠制造可以置于艙內的小型船舶發動機，美國也開始大量生產舷外發動機。塞拉菲諾抓住機會，停止了運輸用船的生產，轉而生產休閑、運動用游艇。
第一次世界大戰結束后，航海運動興起，塞拉菲諾將大部分精力投入到了提高游
艇的速度上。同時，RIVA在質量上也精益求精。1928年，塞拉菲諾攜RIVA游艇亮相米蘭國際航海展，并大獲成功。
1930年代中期，RIVA游艇上開始使用豪華的胡桃木裝飾，為其頂級游艇形象奠定了基礎。二次大戰期間，公司生產受到影響，但業務并沒有中止。1950年代，隨著私人航海和水上運動成為名人顯貴們的流行時尚，RIVA的生產再度紅火起來。當時，從娛樂界大明星到王公貴族，從家有閑錢的花花公子到體育界名流，很多人都以擁有一艘價值不菲的RIVA游艇為榮。
1962年11月，在第三屆意大利米蘭國際航海博覽會上，RIVA歷史上最獲商業成功的Aquarama游艇面世。菲亞特集團主席喬瓦尼·阿格涅利成為當時這款游艇的第一個試駕者。1972年，RIVA開始生產玻璃鋼游艇。
